Cosero[1]是德國波恩大學的Sven Behnke團隊根據家庭環境中的日常操作任務而研制的一款仿人操作機器人(如圖1(a)(b))。機器人底部配備了四輪獨立轉向行走機構，以便在靈活的通過狹窄通道，上部配備了兩個7自由度機械臂已完成擬人的操作，并在夾持器末端裝有紅外測距傳感器已達到對抓取目標的距離探測，在頂端安裝有Kinect相機，以實現對目標環境的3D感知。Cosero通過底盤的激光雷達進行導航和定位，采用法線估計和場景分割相結合的方法對目標進行3D點云分割，采用無碰撞抓取方法[1]對目標物體進行抓取(如圖1(c)(d))。在論文[2]中，作者運用Cosero進行零件分揀搬運實驗，通過2D激光雷達導航到作業點，通過RGB-D相機對目標進行識別分割，規劃抓取路徑和抓取姿態估計(如圖1(e))。在論文[3]中，作者采用深度學習方法對目標進行姿態估計，并完成了提壺灌溉，人機交互和使用工具等復雜任務(如圖1(f))。Schwarz[4]介紹了Cosero基于深度學習方法的目標姿態估計和RGB-D SLAM等感知測量。