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通用機(jī)器人底盤不同類型輪直徑校準(zhǔn)的方法

來源:混沌無形     編輯:創(chuàng)澤   時(shí)間:2022/8/16   主題:其他 [加盟]

校準(zhǔn)一般是基于累計(jì)放大原理,并多次測(cè)量求平均。就如我們小學(xué)實(shí)驗(yàn):準(zhǔn)確測(cè)量一張紙的厚度是很困難的,所以就測(cè)量一摞紙的厚度,然后求平均,得到一張紙的厚度,通過疊加累計(jì)方式,降低測(cè)量誤差。很多校準(zhǔn)方法多采用此原理,只是具體實(shí)現(xiàn)方法有所區(qū)別。

而移動(dòng)機(jī)器人輪直徑校準(zhǔn)采用的思想是:驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)一圈,測(cè)量運(yùn)動(dòng)過的路程,可將輪直徑測(cè)量誤差縮小π倍(C=πd,C和d分別表示圓周長(zhǎng)、圓直徑),若多滾動(dòng)幾圈,就可以將輪直徑測(cè)量誤差成倍縮小,所以直接控制機(jī)器人沿直線運(yùn)動(dòng),讓驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)N圈,測(cè)量驅(qū)動(dòng)輪滾過的路程,便可以較為準(zhǔn)確計(jì)算出輪直徑。當(dāng)然,理論上運(yùn)動(dòng)距離越遠(yuǎn),校準(zhǔn)精度越高。

在進(jìn)行輪直徑校準(zhǔn)之前,是需要(估計(jì))測(cè)量一個(gè)粗糙的初始值的,可以使用游標(biāo)卡尺等工具直接測(cè)量輪子的直徑,以作為校準(zhǔn)測(cè)量的初值,后續(xù)只需要在這個(gè)初值上加減就可以了。

不同構(gòu)型的移動(dòng)機(jī)器人的具體測(cè)量方法是有所區(qū)別的,本文分為以下兩類進(jìn)行討論。

先闡述了參數(shù)校準(zhǔn)的基本原理,并按照機(jī)器人構(gòu)型的不同點(diǎn)分為兩類,分別對(duì)對(duì)稱型、圓弧型機(jī)器人進(jìn)行了理論分析,提出校準(zhǔn)思路,接著在從實(shí)用性角度提出改進(jìn)的校準(zhǔn)實(shí)驗(yàn)方法,最后結(jié)合ROS校準(zhǔn)demo闡述實(shí)驗(yàn)實(shí)現(xiàn)方法。

若要使用ROS校準(zhǔn)demo,則需要根據(jù)其要求,自行編寫好其配套程序;若不采用ROS demo,則可以直接驅(qū)動(dòng)機(jī)器人直線運(yùn)動(dòng)一段距離,使用直尺測(cè)量,并記錄編碼器計(jì)數(shù)變化,以直接計(jì)算出實(shí)際的輪直徑,還有其他各種實(shí)操方法,讀者可自行設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)。

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配送機(jī)器人底盤差速驅(qū)動(dòng)機(jī)器人輪間距校準(zhǔn)

介紹了兩輪差速驅(qū)動(dòng)機(jī)器人與四輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人,履帶式機(jī)器人的校準(zhǔn)原理,方法及其校準(zhǔn)方法存在差異的原因,最后結(jié)合ROS 校準(zhǔn)demo闡述實(shí)驗(yàn)實(shí)現(xiàn)方法

機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)常見車輪優(yōu)缺點(diǎn)對(duì)比分析

橡膠輪看起來最為普通實(shí)際應(yīng)用廣泛;直行被動(dòng)輪被應(yīng)用于室內(nèi)場(chǎng)景;麥克納姆輪全向移動(dòng)適用于室內(nèi)狹窄場(chǎng)景;萬向輪提供滾動(dòng)功能降低運(yùn)動(dòng)摩擦

機(jī)器人開發(fā)平臺(tái)常見構(gòu)型優(yōu)缺點(diǎn)對(duì)比分析

非全向移動(dòng)機(jī)器人在平面上運(yùn)動(dòng)僅有2個(gè)自由度;全向移動(dòng)機(jī)器人采用了麥輪/全向輪,靈活性更好;四驅(qū)四轉(zhuǎn)機(jī)器人室外非結(jié)構(gòu)化場(chǎng)景的適應(yīng)能力更強(qiáng)

輪式機(jī)器人底盤設(shè)計(jì)之麥克納姆輪運(yùn)動(dòng)模型及應(yīng)用分析

輪式機(jī)器人底盤克納姆輪的運(yùn)動(dòng)機(jī)理及其麥輪平臺(tái)運(yùn)動(dòng)過程中的受力情況,分析了電機(jī)轉(zhuǎn)速-麥輪實(shí)際運(yùn)動(dòng)速度-麥輪平臺(tái)中心點(diǎn)速度之間的關(guān)系

全向機(jī)器人底盤的全向輪運(yùn)動(dòng)特性分析

麥輪平臺(tái)的全向移動(dòng)效果是通過四個(gè)麥克納姆輪協(xié)同轉(zhuǎn)動(dòng)而達(dá)到的,而全向輪移動(dòng)平臺(tái)與之類似,也通過三或四個(gè)全向輪協(xié)同轉(zhuǎn)動(dòng)而實(shí)現(xiàn)全向移動(dòng)的

全向移動(dòng)機(jī)器人底盤的全向輪運(yùn)動(dòng)模型及應(yīng)用分析

分析了全向輪平臺(tái)3種常見運(yùn)動(dòng)模式的規(guī)律及機(jī)理,逐步詳細(xì)剖析了全向輪運(yùn)動(dòng)過程中CENTER點(diǎn)速度與全向輪實(shí)際速度,指出全向輪平臺(tái)全向特性的優(yōu)勢(shì)及其主要應(yīng)用場(chǎng)景

輪式機(jī)器人底盤原理圖-運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和參數(shù)計(jì)算實(shí)驗(yàn)方案

輪式機(jī)器人底盤原理圖將四輪驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模型簡(jiǎn)化等效處理為兩輪差速驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模型,分析了SSMR獨(dú)有的運(yùn)動(dòng)特性

機(jī)器人底盤結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)-麥克納姆輪運(yùn)動(dòng)模型建立與分析

全向移動(dòng)機(jī)器人有三個(gè)自由度,意味著可以在平面內(nèi)做出任意方向平移同時(shí)自旋的動(dòng)作,機(jī)器人逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的時(shí)候,角速度w為正,反之為負(fù)

機(jī)器人底盤算法-機(jī)器人底盤運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法

4類機(jī)器人底盤運(yùn)動(dòng)路徑規(guī)劃算法是圖規(guī)劃算法,空間采樣算法,曲線插值擬合算法和仿生智能算法,曲線插值擬合算法正好與之配合生成連續(xù)性好的軌跡曲線

如何選擇適合的機(jī)器人底盤?創(chuàng)澤推薦輪式機(jī)器人底盤

底盤性能包括具體導(dǎo)航方式,尺寸大小等;定位精度要求,工作時(shí)長(zhǎng)等;越障和避障能力機(jī)器人底盤性能中的核心性能,關(guān)乎到后期機(jī)器人的行走姿態(tài)和工作效率

巡檢機(jī)器人底盤-創(chuàng)澤方舟機(jī)器人底盤

創(chuàng)澤方舟機(jī)器人底盤擁有強(qiáng)大的識(shí)別感知與分析判斷能力,利用激光雷達(dá)+超聲波雙重導(dǎo)航方式讓定位與導(dǎo)航更加精準(zhǔn),穩(wěn)定性更強(qiáng),覆蓋每一個(gè)角落

機(jī)器人底盤設(shè)計(jì)-差分底盤設(shè)計(jì)

運(yùn)動(dòng)底盤是移動(dòng)機(jī)器人的重要組成部分,完整的stm32主控硬件包括:帶霍爾編碼器的直流減速電機(jī),電機(jī)驅(qū)動(dòng),stm32單片機(jī)開發(fā)板等配
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