智能抽采鉆機為提高鉆機防卡鉆自動化水平，增強防卡鉆效果，結合現(xiàn)場施 工經(jīng)驗，基于大數(shù)據(jù)專家?guī)觳捎萌斯ぶ悄芩惴ǎ�建立�?PID 與信號選擇器相結合 的控制器，實現(xiàn)煤礦鉆機自動防卡鉆電液控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)可實現(xiàn)回轉動力的自適應變化，避免回轉動力不足引發(fā)的卡鉆，降低了系統(tǒng)能量損失。控制器實時監(jiān) 測回轉壓力信號，控制電液伺服閥閥芯運動，實現(xiàn)給進力的自適應變化；同時系 統(tǒng)可根據(jù)回轉壓力自動判別卡鉆程度，并自動采取相應的防卡鉆措施，增強了防 卡鉆的效果。通過軟件進行系統(tǒng)仿真試驗，驗證了自動防卡鉆電液控制系統(tǒng)的可 行性。

在自動防卡鉆電液控制系統(tǒng)中，PID 控制器用于回轉壓力的控制。控制器設 定值為 16MPa，輸入值為油壓傳感器實時反饋的回轉壓力值，偏差值為設定值減 去輸入值，PID 控制器以偏差值為輸入信號，在對偏差進行比例、積分、微分運 算后輸出控制信號。當回轉壓力超過設定值 16MPa 時，PID 控制器通過 3 種不 同形式的控制作用消除系統(tǒng)偏差，抑制回轉壓力持續(xù)上升。

利用工業(yè)六軸機械手臂應用在煤礦井下，通過視覺伺服控制系統(tǒng)判斷視野內 是否有待抓取鉆桿，對攝像機、目標和鉆機的模型進行實時校準、實時跟蹤空間 目標并獲取抓取目標的三維位姿信息，規(guī)劃抓取路徑，從而控制機械手臂對目標 的準確抓取。

附件：山腳樹礦 5G+智能化綜掘系統(tǒng)-貴州盤江精煤股份有限公司