創(chuàng)澤機(jī)器人 |
CHUANGZE ROBOT |
特斯拉人形機(jī)器人 Optimus采用電機(jī)驅(qū)動(dòng),身體擁有 28個(gè)執(zhí)行器,并且使用旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器和線性執(zhí)行器兩種方案。
1)基于無框力矩電機(jī)+諧波減速器+力矩傳感器+雙編碼器+交叉滾子軸承+角接觸球軸承的旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器;
2)基于無框力矩電機(jī)+編碼器+行星滾柱絲杠+力傳感器+深溝球軸承+四點(diǎn)接觸軸承的線性執(zhí)行器。通過進(jìn)行共性研究減少使用驅(qū)動(dòng)器的種類, 目前 Optimus 使用 6 種執(zhí)行器,旋轉(zhuǎn)和線性各 3 種,其中一款線性執(zhí)行器可以舉起 500 斤 的鋼琴
身體擁有 28個(gè)執(zhí)行器,14個(gè)旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器+14 個(gè)線性執(zhí)行器。分布如下:1)左臂+右臂: 7+7,其中肩部 3(×2)個(gè)旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器,肘部 1(×2)個(gè)直線執(zhí)行器,手腕 1(×2)個(gè)旋 轉(zhuǎn)執(zhí)行器+2(×2)個(gè)直線執(zhí)行器;2)左腿+右腿:6+6,其中髖部 2(×2)個(gè)旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器 +1(×2)個(gè)線性執(zhí)行器,膝蓋 1(×2)個(gè)線性執(zhí)行器,腳踝 2(×2)個(gè)線性執(zhí)行器;3) 腰部:2 個(gè)旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器。
旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器采用無框力矩電機(jī)+諧波減速器+力矩傳感器+雙編碼器+交叉滾子軸承+角 接觸球軸承的方案。1)無框力矩電機(jī):使用特斯拉自主研發(fā)的永磁電機(jī)(Bespoke Permanent Magnet Machine)。2)減速器:使用諧波減速器,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,減速比大,傳動(dòng)精度和傳動(dòng) 效率較高。3)位置傳感器:使用兩個(gè),即雙編碼器,包括輸入位置編碼器、輸出位置編碼 器。4)力矩傳感器:使用一個(gè)非接觸式扭矩傳感器。5)軸承:使用角接觸軸承、交叉滾子 軸承。
人形機(jī)器人 Optimus 身體核心零部件市場(chǎng)空間測(cè)算:1)諧波減速器:?jiǎn)闻_(tái)機(jī)器人諧波 減速器數(shù)量為 14 個(gè),單價(jià)從 2026 年的 1300 元下降到 2030 年 600 元,2030 年樂觀/中性/ 悲觀情景下市場(chǎng)空間分別為 168/126/67 億元;2)行星滾柱絲杠:?jiǎn)闻_(tái)機(jī)器人行星滾柱絲杠 數(shù)量為 14 個(gè),單價(jià)從 2026 年的 4000 元下降到 2030 年 2000 元,2030 年樂觀/中性/悲觀 情景下市場(chǎng)空間分別為 560/420/224 億元;3)伺服電機(jī):?jiǎn)闻_(tái)機(jī)器人伺服電機(jī)數(shù)量為 28 個(gè), 單價(jià)從 2026 年的 500 元下降到 2030 年 300 元,2030 年樂觀/中性/悲觀情景下市場(chǎng)空間分 別為 168/126/67 億元。
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