提出了智能掘進
多機器人協同控制方法和智能導航控制方法，構建了“本地+近程+遠程”的控制
系統架構，實現了“數據驅動+虛實同動”的智能掘進多機器人遠程智能測控。主
要技術創新包括：
1.提出了上下兩層、前后兩級的護盾式機體結構，克服了履帶式掘進裝備對
復雜煤巖條件下的適應性難題，解決了臨時支護、截割穩定性、平行作業等問題，
實現了掘進機器人系統整機安全、可靠、高效運行。
2.建立了截割機器人與護盾式臨時支護機器人之間的穩定性模型，研發了集
成于護盾式臨時支護機器人中的全寬橫軸截割機器人，提高了截割的自適應性、
穩定性和高效性。
3.提出了鉆錨和錨網運輸機器人并行協同控制方法，研發了集鉆孔、錨固、
護幫、運網、布網等功能于一體的鉆錨和錨網運輸機器人，提高了鉆錨效率和可
靠性。
4.構建了集“本地-近程-遠程”控制的智能控制系統，研發了數字孿生驅動的
遠程虛擬測控系統，實現了掘進機器人系統自動截割、自主導航、多機協同與“人
-機-環”安全預警
附件：小保當煤礦大斷面煤巷護盾式快速掘進系統-陜西小保當礦業有限公司
利用慣性導航技術實現連采機定位、定姿，利用激光導引技術與慣性導航 互為基準，連續測量，實現卷纜車自動收放纜線距離
快速掘進技術的應用將傳統成巷周期由 10 個月縮短到 4 個月，采煤工作面巷道形成周期縮短了 60%，大幅度降低了掘巷周期和巷 道維護費用
改變了礦井掘進的生產模式，真正讓掘進智能化與礦井 信息化無縫連接，顯著提高了礦井掘進工作面設備的自動化程度
盾構機通過在 81405 高抽巷的成功應用,單日最高進尺完 成 51m,刷新了全國同類巷道最高生產紀錄,月最高進尺完成 641m,平均班進 10.13m,最高班進 28.2m
開發智能化掘進工作面視頻畫面拼接系統，投入使用高清寬光譜、紅外攝像 儀，高粉塵復雜現場環境下，可清晰展示掘進機機身和周邊環境
通過以太網采集掘進工作面連運的跨轉信號,精確掌握工作面出煤時間,利用霍爾傳感器采集膠帶機的運行電流,精準判斷膠帶機帶面上的煤量多少
黃白茨煤礦薄煤層智能化工作面具備采煤機記憶截割,支架自動跟機,人員定位閉鎖,遠程集控和一鍵啟停等功能,薄煤層智能化工作面的人工干預率不到 10%
創建1077工作面精細模面型指導智能采煤;創建1076工作面切塊模型指導煤巷智能掘進施工;創建109采區膠帶大巷邁步切塊模型指導盾構機施工
GIS 分析平臺實現了礦井地質要素的關聯分析,地質規律的推演預報,并通 過以等值線,玫瑰圖等方式來展示煤層賦存,構造展布,水文特征等分析成果
研發了集巡檢機器人多點移動式測風,風量遠程定量智能化調節;創新和規范了智能化煤礦崗位設置;開發了全礦井網絡化智能防滅火監測預警系統
有效保證現場作業的真實性;實時評判各項作業的安全質量水平;系統關聯各作業崗位的操作標準和技術指導;形成數據資產,系統提供多種查詢功能
統一智慧礦山工業物聯網操作系統,打通感知數據和基于感知數據的智能應用之間的屏障;RED-2D/3DGIS 提供多業務在線協同管理與位置服務
一張圖管理平臺深度整合了礦井現有各生產子系統和業務管理 系統,實現了礦井智能化數據基于統一數據中臺的融合分析和綜合利用,為礦井 日常生產管理帶來諸多便利
利用模塊化數據機房歸納分析,借助高規格的集控中心下發決策指令, 形成了一套規范性,借鑒性較強的智慧化礦井信息基礎設施系統
統一的煤炭行業數據結構模型體系;覆蓋井上井下作業過程的數據主題和專題庫;桌面組態和云組態工具開發一體化;支持礦井災害應急救援指揮和多系統的融合聯動
遵從網絡切片邏輯完整,相互隔離以及可 定制化的原則,設計面向井下視頻監控,可視化操控等 eMBB 場景和智能化工作 面等 uRLLC 場景的網絡切片方案
